Исследование следящей системы с сельсинным измерительным устройством

курсовая работа

9. Вывод алгоритма коррекции, построение переходной функции и определение по ней показателей качества переходного процесса дискретной САУ

Исходя из того что

,

Где U(z) - Z - изображение выходной величины цифрового корректирующего устройства; E(z) - Z - изображение входной величины корректирующего устройства.

Раскрыв скобки, поделив левую и правую части уравнения на и перейдя от изображений к оригиналам, получим:

Выразим

Аналогично можно получить конечно-разностное уравнение для цифрового моделирования замкнутой дискретной САУ с передаточной функцией:

Применим данные выкладки конкретно к нашему уравнению:

Перепишем уравнение в следующем виде:

Раскрыв скобки, поделив левую и правую части уравнения на и перейдя от изображений к оригиналам, получим:

Выразим

Перепишем уравнение в следующем виде:

Раскрыв скобки, поделив левую и правую части уравнения на и перейдя от изображений к оригиналам, получим:

Выразим

Для полученной дискретной системы получим переходную характеристику (рис.13.):

Рис.13. Переходная характеристика дискретной системы

Определим показатели качества:

,

Статическая ошибка близка к нулю по истечении заданного времени Tp.

Время регулирования (при ошибке, равной 2%) равно 0,87 с.

Перерегулирование меньше заданного в 35 %, а время регулирования меньше заданного в 1с .Таким образом, можно сделать вывод о том, что оба из показателей качества не превышают заданных.

Делись добром ;)