Исследование системы автоматического управления
6 Определение показателей качества замкнутой скорректированной САУ
Переходная характеристика рис 12. показывает, что наша система устойчива, что даёт повод для оценки показателей качества регулирования принято оценивать следующими основными показателями: величиной перерегулирования, быстродействием, или временем регулирования, и числом колебаний регулируемой величины за время переходного процесса.
Перерегулированием называется отношение разности между максимальным и установившимся отклонением регулируемой величины к ее установившемуся отклонению.
Перерегулирование определяется выражением:
где - максимальное отклонение регулируемой величины;
- установившееся отклонение регулируемой величины.
Допустимое перерегулирование определяется конкретными условиями работы и назначением САУ. Для систем, работающих при задающих воздействиях, обычно допускают =18-25%. Для САУ работающих при возмущающих воздействиях, значения могут достигать гораздо больших значений.
Быстродействие, или время регулирования, tp представляет время, в течение которого отклонение регулируемой величины от y превышает некоторое допустимое значение:
где - текущее отклонение регулируемой величины. В большинстве случаев принимают .
Число колебаний регулируемой величины N за время переходного процесса tp должно быть ограничено. Обычно его принимают не более трех.
Теперь по рис 12., определяем показатели качества скорректированной САУ:
Время регулирования - 0,18 секунды
Перерегулирование составляет - 16,7%
Число колебаний - 2
Полученные показатели показывают, что система устойчива.
Выводы: В курсовой работе была исследована следящая система с сельсинным измерительным устройством, разработаны функциональная и структурная схемы САУ, составлены передаточные функции элементов. В результате исследования устойчивости САУ оказалась неустойчивой, но после синтеза и применения последовательного корректирующего устройства система стала устойчивой, при этом качественные показатели переходного процесса соответствуют заданию.