55. Синтез манипулятора промышленного робота по размерам и форме зоны обслуживания

Промышленные манипуляторы применяются для выполнения огра­ниченных функций руки человека. Их оптимальная степень подвижности равна трем. Соответственно, они содержат три низшие кинематические па­ры, приводимые в движение от простейших промышленных двигателей со степенью подвижности W = 1. Это - электромагниты, гидро- и пневмоци-линдры, линейные и шаговые электродвигатели и т.п. Команды на их управление поступают от ЭВМ.

У трехподвижных манипуляторов возможны 4 комбинации поступа­тельных (П) и вращательных (В) низших кинематических пар - ППП,

ВПП, ВВП и ВВВ. Каждой комбинации соответствует своя форма зоны обслуживания (рис. 9.3 - 9.6).

прямоугольный паралелепипед

Рис. 9.3. Манипулятор 111111 и его зона обслуживания

цилиндр

Рис. 9.4. Манипулятор ВПП и его зона обслуживания

Синтез описанной группы манипуляторов сводится к тому, чтобы за счет выбора длин соответствующих звеньев и возможностей движения в кинематических парах обеспечить досягаемость задаваемых зон обслужи­вания. Например, для манипулятора ППП на рис. 9.3 должно быть