3. Анализ приводов степеней подвижности и выбор оптимального

В робототехнических системах чаще других используются три типа приводов: гидравлические, пневматические и электромеханические. Гидравлические приводы, пользовавшиеся еще в первых промышленных роботах, характеризуются большой мощностью и большим отношением развиваемой мощности к весу. Источники гидропитания, как правило, громоздки, их коэффициент полезного действия невысок, а стоимость быстродействующих пропорциональных вентилей довольно велика.

Пневматические приводы чаще всего используются в простейших манипуляторах. Обычно с их помощью выполняются неуправляемые перемещения, ограниченные стопорами. Эти приводы обеспечивают высокую скорость перемещений, просты в управлении и дешевы.

Я решил использовать систему пневмопривода, т.к. основными ее преимуществами являются высокая экономия, простота и дешевизна.