...
...
Схват предназначен для для деталей типа валов. Он имеет пару губок, зажим и разжим которых осуществляется за счет осевого движения тяги с жестко связанной с ней зубчатой рейкой. Движение тяги осуществляется от гидропривода...
Корпус захватного устройства прикреплен винтами к рабочему органу робота, в котором установлен пневмо- или гидроцилиндр со штоком. Последний жестко соединен с подвижной опорой, на которой установлен кулачок...
Для расчета ЗУ необходимо определить силу закрепления заготовки с губками устройства, которая будет больше или равна силам, которые способствуют выпадению заготовки из захвата...
...
Заготовка имеет цилиндрическую форму. Рука робота должна захватывать заготовку за наружный диаметр, который составляет до обработки 24 мм и после обработки 22 мм. Масса заготовки до обработки составляет 0,2015 кг, после - 0,068 кг...
2.2.1 Расчёт усилия захватывания 1) Сила захватывания при горизонтальном движении захватного устройства. , где n = 1,5 - коэффициент запаса, - вес заготовки, - коэффициент трения, - угол наклона губок схвата...
...
Захватное устройство (захват) промышленного робота предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения. Вид захвата определяется формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки...
Данное захватное устройство обеспечивает центрирование детали независимо от диаметра. Высокая стабильность установки (0,05 .. 0,07 мм) достигается за счёт профилирования губок схвата. Две пары рычагов, выполненных заодно с зажимными губками...
Расчет усилия зажима: Расчет осуществляем по формуле F3=N1=N2=Rn/(2µ) где µ -коэффициент трения µ =0,8 сталь - резина Rn = mg Rn=0,07*9.8 = 0,686 H - реакция на n-ую губку захвата, силы ,возникающее в результате между головкой заготовкой и губкой N1 и N2...
Таблица 2 Позиция 1 Инструмент №1 Позиция 2 Инструмент №2 N X Z N X Z 0 170 80 8 170 80 1 155 65 9 155 63 2 105 63 10 105 62 3 105 55 11 105 53 4 85 53 12 85 52 5 85 45 13 85 43 6 65 43 14...
Рисунок 1.1.1 - Установка 1 Рисунок 1.1...
...